一、ABB機器人故障報警信息
故障現象
二、ABB機器人故障判斷
引起此故障主要原因有以下幾點
主計算機單元故障
SD內存卡損壞
DN通訊板卡損壞
控制櫃內部接線接觸不良
示教器連接線異常
三、ABB機器人故障判斷與檢修
ABB機器人維修提示！方法如下三種：
①.找两张相同的SD内存卡对换测试判断其好坏；或把SD内存卡装载到好的控 制柜，然后上电测试判断其好坏。
②.把SD内存卡插到电脑上看能否正常读写；注意！请勿用电脑将SD内存卡进 行格式化，否则将无法修复内存卡（内含 ABB boot application 系统启动引导程 序，用于正确重启机器人控制器）。
③.若SD內存卡損壞，可用RobotStudio尝试对其进行磁盘恢复，若恢复失败需 更换新的SD内存卡。
1.檢查示教器連接線好壞
① 检查示教器连接线有无破损，被重物碾压过的现象。
② 检查示教器航空接头XS4有无松动、接触不良、针脚是否有氧化掉落等现象。
③ 检查控制柜内部连接XS4母座的连接线有无异常，可拿万用表测量通断来判断其好坏。
④ 可以更换好的示教器来判断其好坏，找出故障所在。
2.檢查櫃內連接線與主計算機單元
①、關閉控制櫃電源並保證斷開電網電源。注意!即使斷開電網電源櫃內仍然會有觸電危險，非專業人員請勿打開機櫃蓋板。
②、用T20號梅花內六角卸除蓋板後面的八顆固定螺絲，向控制櫃背部方向推動蓋板，使其與機櫃面板分開，然後向.上拉開卸除。
③、在檢修控制櫃內部時，作業人員務必帶上除靜電手環，並確保沒有損壞並且要正確使用。靜電手環在機櫃內左側處，如圖所示。
④、打開蓋板如右圖所示，應先檢查內部接線是否良好，重點XS4母座的連接線，可拿萬用表測量通斷來判斷其好壞，還有檢查DeviceNet通訊線和接口是否良好。
⑤、用小一字螺丝刀卸下连接主计算机的DeviceNet通讯接口，然后控制柜上电测试是否能进入系统，若能正常进入系统，则锁定为主計算機單元故障。测DeviceNet通讯线电源(1 ,5脚) DC24V正常，判断为DN通讯板卡故障引起。
3.故障檢修：更換DeviceNet通訊板卡
①、關閉控制櫃電源並保證斷開電網電源。注意!即使斷開電網電源櫃內仍然會有觸電危險。
②、卸除控制櫃前面板三個安全連接器。
③、卸除安全基板所有連接器的連接，並對所有連接器進行記錄。
④、用T20號梅花內六角卸除兩個固定螺絲，然後向後上方拉起取出安全基板。
⑤、卸除主計算機所有連接器的連接，並對所有連接器進行記錄。
⑥、用T20號梅花內六角卸除三個固定螺絲，然後稍微提起向控制櫃右側拉出主計算機。注意觀察安裝位置，以便複原安裝。
⑦、用T10號梅花內六角卸除主計算機上蓋四個固定螺絲，取下上蓋與風扇連接器。注意!在打開和取下上蓋時要小心風扇電纜。切勿拉緊風扇電纜。
⑧、用T10號梅花內六角卸除DN通訊板卡個固定螺絲，然後垂直向上取出板卡。注意!手持板卡時請務必只接觸邊緣，以免損壞板卡或其元件。
⑨、更換新的DN通訊板卡並確保牢固安裝，插槽爲易損部件，請勿反複插拔與前後搖晃擺動。注意!手持板卡時請務必只接觸邊緣，以免損壞板卡或其元件。
⑩、根據以.上步驟反向操作裝配各單元與連接器;確保所有連接器無連接錯誤並連接牢固;確保所有固定螺絲已安裝並擰緊到位。
⑪、反复确认控制柜已安装复原完毕，连接电网电源，控制柜.上电测试，示教器显示能正常进入系统，Status状态灯 绿灯长亮，系统就绪，故障修复完毕。
安川工業機器人維修提示您：本文檔僅供參考與部分作業流程指導，一切請以現場實際情況爲准。