發那科FANUC機器人保養
一、發那科FANUC機器人機械手機器人軸：
二發那科FANUC機器人齒輪箱：
三、發那科FANUC機器人電纜狀態：信號電纜，動力電纜，用戶電纜，底電纜，立臂電纜。
四、發那科FANUC機器人固定狀態：
五、發那科FANUC機器人電池：機器人本體電池更換，必須使用機器人專用電池。
六、檢查機器人零位，校正。
七、檢查機器人各軸加潤滑油。
八、檢查機器人各軸限位擋塊。
發那科FANUC機器人維護零點校正方法如下：
進行帶負載的“偏差學習”。與首次調整的差值被儲存。如果發那科FANUC機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學習”。對于抓取沈重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學習”。
與首次調整時同樣的環境條件（溫度等）負載已裝在機器人上。所有軸都處于預調位置。
沒有選擇程序。
運行方式T1
發那科FANUC機器人保養
步驟
1.選擇菜單序列投入運行>選擇調整>EMT>帶負載校正>偏差學習。
2.輸入工具編號。用工具OK確認。
選項窗口打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標記.
3.從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。將EMT擰到測量筒上。然後將測量導線連到EMT上，並連接到底座接線盒的接口X32上。
4.按下軟鍵學習。
5.按下確認開關和啓動鍵。
當EMT識別到測量切口的最低點時，則已到達調整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與首次調整的偏差以增量和度的形式顯示出來。
6.用OK鍵確認。該軸在選項窗口中消失。
7.將測量導線從EMT上取下。然後從測量筒上取下EMT，並將防護蓋重新裝好。
發那科FANUC機器人保養
8.对所有待调整的轴重复步驟3至7。
9.將測量導線從接口X32上取下。
10.用軟鍵關閉來退出選項窗口。
FANUC 机器人保养系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP 上显示报警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。当电压变得更低时，SRAM 中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步驟如下：
（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）。
（2）机器人通电开机正常后，等待30 秒。
（3）機器人關電，打開控制器櫃子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
2、更換機器人本體上的電池
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。