發那科機器人管線包的作用是什麽?機器人管線包用來保護機器人線束，有助于減少電纜的損壞和老化，並顯著提升電纜的使用壽命，減小線束對機器人運動軌迹的限制。

针对管线包，飞克发那科机器人维修为用户提供两类标准的解决方案——CPP和SDP，CPP即Corrugated Pipe Dress Package（波纹管管线包），SDP即Smart Dress Package（智能管线包）,两者的保护原理相同，都是通过特定的外护套、支架并加以特殊的安装来实现管线包的保护功能，但在实现方式和性能上各有特点，那么如何选择最合适的机器人管线包呢？本文将从材質、調試、保養三个方面进行解析。

目前市面上的主流是波紋管管線包，即將波紋管作爲外護套對線纜實現防護，使用摩擦球對波紋管外側易損部位加以保護，對于功能比較複雜的應用會在波紋管上增加彈簧伸縮裝置，以盡可能保證管線服帖機器人且便于調試，上海發那科的CPP管線包也是如此。另一種是使用防磨材質（一般是耐磨、耐高溫的布料）對管線進行包裹，在機器人法蘭上增加一件C形法蘭，管線通過支架、彈簧最後與C形法蘭服帖接觸,該方案被部分機器人廠家采用，但因該方案結構上精巧且對線束的要求很高，實現的技術難度大，且需要維護人員嚴格按照技術要求進行維護，所以相比波紋管管線包較爲少見。下圖是上海發那科的兩款管線包産品，主要應用于點焊和搬運應用。

CPP管線包   

SDP管線包

材質

材質方面，CPP管线包的最大特点是使用塑料件作为外护套，塑料件具有空气老化特性和低温脆性，因此波纹管相关的塑料件被认定为易损件。SDP管線包使用防磨布和弹簧作为外护套，不存在空气老化特性和低温脆性，对于使用环境比较恶劣，或者是中国北方冬天供暖措施不足的工况环境下SDP的寿命会更好，但SDP防磨布存在光老化，同时也和波纹管一样会因与机器人或管线包的支架、法兰之间的接触产生磨损，因此防磨布也被定义为易损件。

 波紋管的磨損可使用摩擦球防護

防磨布的破損圖

調試

使用調試方面，CPP塑料保护套会因管线盒和波纹管的体积大，不贴服机器人，故管线包的干涉空间较大，調試难度大，6轴网球拍的安装可调节，需要仿真工程师和調試工程师根据实际的轨迹需求对管线包的安装和轨迹进行调整，逐渐找到管线包的最理想状态，该过程对仿真和調試要求较高，需要考虑达到点位需求，还要考虑管线包的状态，避免管线包过早损坏。相比，SDP因管线包更加贴服机器人，因此干涉空间小，机器人的各轴允许转角由机器人专用软件进行限位控制，因此調試时难度小，調試速度快，降低了干涉风险。SDP在干涉风险大，设备紧凑空间具有极大优势，在干涉区域较大时CPP也可作为替代方案使用。

保養

使用保養方面，任何管线包对设备维护工程师都有一定要求，如果安装维护不当管线包就会频繁发生事故，比如外护套损坏或内置线缆断裂。对于波纹管管线包CPP，因外护套是塑料件，对于管线状态良好的情况下管线包的损坏大多集中在摩擦球、波纹管上，使用和维护简单，但需要定期检查。SDP因内部绞线的特殊要求，需要设备维护工程师按照上海发那科所提供的《管线包使用保養手册》仔细了解管线的安装方法，维护要求更专业。

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