ABB機器人電機故障維修描述：
因爲動作監控，ABB機器人出現錯誤代碼，顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監控已被觸發，機器人無法啓動，無法正常運行，經過反複的檢修確診爲機器人第四軸故障問題，解決方案爲更換電機。
1、將機器人移動至更換電機姿態，拆除齒輪箱後蓋：
2、故障診斷，確認電機運行轉態
3、故障確認，電機拆除
4、新電機更換
5、電機更換後，測試運行，齒輪箱密封
6、齒輪箱注油
7、自動運行，漏油狀態確認
ABB機器人電機故障維修服務過程：
■故障問詢
與現場工程師溝通，確認故障問題爲四軸傳動問題；
■開機上電，備份
確認機器人狀態，開機上電，保存錯誤日志，備份當前系統；
■拆開四軸減速機後蓋（已經提前放油完成）
將機器人手動調整到合適角度（二三兩軸仰起）放油，放完油後，拆開減速機後蓋，觀察齒輪齧合狀態；
■故障診斷
手動四軸單軸運動，增量狀態下，電機減速機運動正常，關閉增量後，手動四軸單軸，電機動作後掉電，報動作監控（碰撞報警）主要原因四軸過載，排除減速機故障；
將原四軸電機拔出與減速機分離，再進行單軸操作故障依舊，更換新電機後（不與減速機結合）操作正常，安裝到位（與減速機結合）手動操作正常，確認電機故障，更換電機；
■安裝測試
将电机更换，确认安装（保持齿轮箱后盖打开），更新零点，编写四轴单轴运动程序，进行自动测试（速度2% 5% 10% 25% 50% 100%）确认状态正常；
■齒輪箱潤滑油更換
後蓋塗密封膠，靜置，密封安裝，打開注油口，注油8000ml，完成後，安裝油封；
■檢測漏油狀態
静置，未发现渗油，再次运行测试程序（10% 25% 50% 75% 100%）1小时，无漏油异常；
■驗證工作路徑
確認機器人零點轉態，電機偏移值，補償狀態，並驗證全程工作軌迹，路徑正確無異常；
■現場確認
機器人備份，現場負責人，工程師確認狀態，驗收。