F-200iB發那科機器人維修实例控制器断电检修后,对发那科焊接机器人控制器送电,发那科机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找master/cal→F3,RES_PCA→F4,YES后,机器人仍然报伺服故障。
故障代碼SERVO-062的解釋爲SERVOBZALalarm(Group:%dAxis:%d),故障可能原因:
①發那科機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池,测量每节电池电压,均<1.4v,电压明显偏低,于是更换新电池,再次对故障进行复位,仍然报servo-062故障。< p="">
②控制器內伺服放大器控制板壞。
測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,如果DC鏈路電壓>50V,可判斷伺服放大器控制板異常。實測發現DC鏈路電壓<50v,所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。
观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色,确认电源电压输出正常,没有外部紧急停止信号输入,与机器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板损坏。< p="">
③發那科機器人線路損壞。
對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查,RM1爲機器人伺服電機電源、抱閘控制線,RP1爲機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。
拔掉插頭RP1,測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。
再檢查編碼器上數據存儲的電池線路,而機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1~10個端子組成,端子8、9、10爲+5V電源,4、7爲數據保持電池電源,5、6爲反饋信號,3爲接地,1、2空。
先拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P,測量端子4、7電壓爲0,同樣的方法檢查M2~M7電機全部爲0,由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。
經查,發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中,線路已腐蝕嚴重。











