爲什麽要更改運動指令？

更改現有運動指令的原因有多種：

更改運動指令的作用

更改位置數據

只更改点的数据组：点获得新的坐标，因为已用 “Touchup” 更新了数值。

舊的點坐標被覆蓋，並且不再提供！

用 “Touchup” 更改机器人位置

更改幀數據

更改幀數據 （例如工具、基坐标）时，会导致位置发生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）

機器人位置會發生變化！

旧的点坐标依然会被保存并有效。发生变化的仅是参照系 （例如基坐标）

可能會出現超出工作區的情況！因此不能到達某些機器人位置。

如果机器人位置保持不变，但帧参数改变，则必须在更改参数 （例如基坐标）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐标！

注意：在更改运动指令时，用户对话框会发出警告：“ 注意：更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险！

更改幀數據 （以基坐标为例）

更改運動數據

更改速度或者加速度時會改變移動屬性。這可能會影響加工工藝，特別是使用軌迹應用程序時：

膠條厚度。

焊縫質量。

更改運動方式

更改運動方式时总是会导致更改轨迹规划！这在不利情况下可能会导致发生碰撞，因为轨迹可能会发生意外变化。

注意：每次更改完运动指令后都必须在低速 （运行方式 T1）下测试机器人程序。立即以高速启动机器人程序可能会导致机器人系统和整套设备损坏，因为可能会出现不可预料的运动。如果有人位于危险区域，则可能会造成重伤。

更改运动参数 - 帧

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。

3. 打开选项窗口 “ 帧 ”。

4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP

5. 用 OK 确认用户对话框 “ 注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危

險！”

6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 / 或基坐标系设置，则

必须按下 Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。

7. 用软键指令 OK 存储变更。

注意：如果幀參數發生變化，也必須重新測試程序是否會發生碰撞。

更改位置

更改機器人位置的操作步驟：

1. 设置运行方式 T1，将光标放在要改变的指令行里。

2. 将机器人移到所要的位置。

3. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。

4. 对于 PTP 和 LIN 运动：

按下 Touchup （修整），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

对于 CIRC 运动：

按 Touchup HP （修整辅助点），以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。

或者按 Touchup ZP （修整目标点），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

5. 点击是确认安全询问。

6. 用指令 OK 存储变更。

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更改运动参数 这种方法可用于以下更改：

運動方式

速度

加速度

軌迹逼近

軌迹逼近距离

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。

3. 更改参数。

4. 用软键指令 OK 存储变更。