電極補償設定是點焊庫卡機器人應用中比較重要的設定,電極磨損的補償,對機器人焊接質量有著十分重要的影響,
今天给小伙伴们带来KUKA机器人标定板补偿设定的方法和程序的介绍及告知KUKA庫卡焊接機器人維修電話:13825711845
01、補償方式選擇
进入workvisual——激活项目——点击外部轴设备,进入编辑器—option packages—ServoGunTC Editer选项——选择Gun Options中的Burn-off management,有两个选项(百分比Relation in %和标定板Individual Measurement),选择标定板如图所示:
02、第一個電極補償基准設定
第一個電極補償基准設定:是爲以後換帽、修磨等出現的磨損設定一個補償基准。
原理如下:首先得出總的磨損量,之後測量動電極的磨損量,就求出靜電機的磨損量。
必須爲補償基准設定示教兩個補償基准點:
第一點:
在這點會測出總的磨損量。
條件如下:示教一個普通移動點,放在距第二點不超過100mm的位置。
第二點:
在这点会测出动电极磨损量, 以inline form INIT NEW呈现。如图所示:
條件如下:在修磨器上安裝一個標定板;標定板必須能承受500N的壓力;示教時,動靜電極要接觸但不壓標定板。
兩點示教如下圖所示:
前提條件:
1、當前選擇的焊槍做過壓力標定及壓力測試合格。
2、外部焊槍以壓緊的新帽來校零。
3、设定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force(初始化压力一般为2.5KN), TCP orientation(补偿方向)。
4、標定板必須能承受至少500N的壓力。
5、设定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters:Software limit(mm)软限位=Max,fkexion (mm,最大形变量,压力标定得出的值)+Tip wear(burn off,最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)
示教步驟:
1、移動焊槍到第一點。
2、示教一個普通的PTP、LIN或CIRC點。
3、移動至第二點,動靜電極要接觸但不壓標定板。
4、选择选项顺序如下Commands > ServoTech > INIT.
5、在这inline form中,编辑point data、选择抢号和NEW。
6、Touch Up来记录第一个电极的补偿基准。
注意事項:
1、两点的Collision detection必须为FALSE并且BASE要一致。
2、第二点切记先Touch Up再Cmd OK,否则会发生碰撞。
3、第一點可以打開或關閉,距第二點至多100mm。
4、運行這兩點時必須以手動T2模式。

運行補償基准點時以下會按順序發生:
1、焊槍移動至第一點。
2、焊槍會以恒速加壓直到達到初始化壓力,使兩個電極帽壓緊。
3、焊槍打開。
4、焊槍再以初始化壓力加壓兩次。
5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ](总的磨损量)变量中。
6、焊槍移動至第二點。
7、動電極以初始化壓力加壓標定板。
8、此时变量 EG_WEAR[ ](总的磨损量) 、EG_WEAR_FLEX[ ](动电极磨损量)和EG_WEAR_FIX[ ](静电极磨损量)都接近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE(新电极帽请求变量)和New electrodes=FALSE (新电极帽请求输出口,即O[65]:PLC_O_END_ELECTRODE1。

03、測量磨損電極補償量設定
測量磨損電極補償量設定:參考基准,來測量換帽、修磨帶來的磨損量,使電極補償相應的磨損量。
原理如下:磨損量是參考第一個電極補償基准來測量的,所以第二點和第一個電極補償基准設定的第二點是同一點。
前提條件:
1、當前選擇的焊槍做過壓力標定及壓力測試合格。
2、第一個電極補償基准設定已執行,基准已確定。
示教步驟:
1、同第一个电极补偿基准设定相同,只是inline form中选择SAME。如图所示:
運行補償基准點時以下會按順序發生:
1、焊槍移動至第一點。
2、焊槍以初始化壓力加壓兩次。
5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ] 变量中。
6、焊槍移動至第二點。
7、動電極以初始化壓力加壓標定板。
8、此时变量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和实际磨损值相同。
04、程序框架
offset_cal(補償基准程序)
爲以後換帽、修磨等出現的磨損設定一個補償基准,保存在KUKU機器人。必須以第一個新電極帽來示教補償基准點,且不能隨意修改位置並運行程序,否則補償基准發生變化,會導致所有焊點偏移。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN offset_calPOSITION 1
PTP CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
;First initialization——示教补偿基准点
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一点,测出总的磨损量
PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点,设定补偿基准
PTP……to HOME
END

Tipchange1(換帽程序)
參考補償基准,來測量換帽帶來的磨損量,使電極補償相應的磨損量。必須更換對應的新電極帽。
INI
;CHECK_TOOL (1)
;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1
PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]
O_CHANGE_POS=TRUE
;WAIT RELEASE TO GO HOME
WAIT FOR I_RETHP == TRUE
; After tipchange1 Pos
; Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点
eg_worn[1]=false——新電極帽請求變量複位
O_CHANGE_POS=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
Tipcalibrate1(標定程序)
INI
;CHECK_TOOL (1)
O_Calipos=TRUE
;ROBOT IN Calipos 1
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点
O_Calipos=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP ……to HOME
END
Tipdress1(修磨程序)
參考補償基准,來測量修磨帶來的磨損量,使電極補償相應的磨損量。
INI
; To tipdresser
; Before tipdress_ position
PRE-Tipdress: Comm with firmware
O_TIPDP1=TRUE
wait sec 0.5
; In Tipdress_ positie 1
;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC
PTP SG0000003.jpg"max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;word-wrap: break-word !important;" />
; After Tipdress Pos
;Cyclical initialization
PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]
PTP INIT ServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点
After Tipdress: Comm with firmware
wait sec 0.5
O_TIPDP1=FALSE
WAIT FOR NOT I_WATERFLOW
PTP……to HOME
END
05、測量誤差解決方案
在測量磨損補償值時,發現存在測量誤差,現有以下解決方案,如下所示:
一、测量第一个电极补偿基准设定时,变量 EG_WEAR[ ](总的磨损量) 不接近于0。
解决方案:先验证新帽校零是否正确、标定板是否能承受至少500N的压力和补偿基准点示教是否正确;再检查First Init force(初始化压力)、 TCP orientation(补偿方向)的值是否正确;然后验证Software limit(mm)软限位是否=Max,fkexion (mm,最大形变量)+Tip wear(burn off,最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差,则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题,需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下,问题即可解决,否则肯定是其中一个环节有问题。
二、兩極補償負值、標定結果兩極補償一正一負、修磨補償值往負方向增長。
解决方案:在第一个补偿基准设定合格的基础上,确保测量基准点和第一个电极补偿基准设定的基准点是同一点,然后验证Software limit(mm)软限位是否=Max,fkexion (mm,最大形变量)+Tip wear(burn off,最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差,则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题,需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下,问题即可解决,否则肯定是其中一个环节有问题。
三、修磨補償值兩極差距過大。
这种情况一般是由于在第一个电极补偿基准设定时,补偿基准值过大导致的。在第一个电极补偿基准设定运行PTP INIT1 ServoGun=1 New时,磨损补偿值会平均分配至动静电极。此时再运行PTP INIT1 ServoGun=1 Same,则EG_WEAR_FLEX[ ](动电极磨损量)=0,磨损值会全部累加至静电极。如果第一个电极补偿基准设定时,补偿基准值过大,则电极修磨磨损后就出现补偿值两极差距过大的情况。
此外,在各方面的設置都正確合理的情況下還有誤差出現,則可能是伺服包底層程序有問題。可以從補償值正常的機器人中,在TP上找到點焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件將其複制導入到有問題的機器人相應的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要備份),再驗證是否能解決問題。