庫卡KRC4機器人維修安全節點主板錯誤故障維修分析
庫卡機器人開機後示教器顯示KSS15101故障代碼,其故障代碼的含義是安全設備0至4通道5個安全節點錯誤,機器人無法正常投入運行。

庫卡KRC4機器人維修安全節點主板錯誤故障維修排查
首先对庫卡機器人維修现场的外部安全回路是否有断线或对地短路现象进行检查,经排查确定是因为机器人本身原因导致报警的发生,采用替换法更换控制柜内部安全电路模块,更换同型号安全板后,故障排除,从而确定报警是由于安全板电路损坏导致。
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庫卡KRC4機器人維修安全節點主板錯誤故障維修
用電阻法測量安全信號IO端相關元器件,用電阻法測量電阻及用信號觸發光電藕合器其性能均正常,再將萬用表置于二極管檔在路測量IO限幅保護管時,測量的過程中發現其中一路限幅保護管單向漏電,這種情況有可能是保護管本身原因,也有可能是電路板上其它元器件漏電或短路導致,爲了驗證其原因,用電焊鐵將二極管拆下脫開電路再測量該元器件,發現還是漏電,由此初步判定限幅二極管已損壞。
使用電烙鐵安裝上同型號的限幅二極管,安全板上電電流及指示燈均正常,上機在手動及自動模式下運行測試沒有問題發生,故障排除。