3.1.3 起始故障3:川崎机器人电机电源不能开启
本故障出現時,即使按了示教器的馬達開,馬達電源也不能開啓。
主要原因:
1.有錯誤出現。
2.緊急停止被觸發。
對策:
1.如果錯誤信息顯示,請檢查錯誤內容,並采取適當措施,解除此錯誤。
2.確認所有的緊急停止開關均已被釋放。
參考:
用示教器画面选择<显示1> - > <诊断监控>→<安全电路显示器1>,可以确认安全电路狀態。關于安全電路顯示器的詳細,請參閱操作手冊。
3.1.4起始故障4: 机器人不能移动
這種狀態是,即使馬達電源已開啓,機器人仍不能移動。
主要原因:
1.外部暫停有效。
2.有錯誤出現。
3.母板的連接器X210沒有連接。
4.馬達刹車沒有釋放。
5.檢查模式中,示教器上的檢查前進(步驟前進鍵)沒有按下,或握杆觸發開關被松開。
6.再現模式下,機器人正在等待信號輸入。例如循環啓動、步驟前進、程序切換、WX、跳
轉等信號。
對策:
1.釋放外部暫停。
2.如果錯誤信息顯示,請檢查錯誤內容,並采取適當措施,解除此錯誤。
3.检查母板的连接器 X210的连接。
4.更换伺服放大器 单元或供电单元。此外,检查伺服板和供电单元之间的线束。
5.如果機器人處于檢查模式,按示教器上的檢查前進(步驟向前鍵)或握杆觸發開關。
6.如果在再現模式下,輸入需要的信號,來解除等待狀態。.
3.1.5 其他特记事项
有關帶有電力再生功能的控制器
帶有電力再生功能的E03控制器,在機器人動作中伺服放大器下側的空冷部會發生“咻咻”的聲音。這是機器人再生動作時,從內部線圈發出的聲音,並不是異常現象。
另外,E03 控制器为了电力再生使用第6轴的动力组件。第6轴出错时,请检查电力再生。
帶變壓器單元的控制器
在追加有變壓器單元的EOx控制器中,機器人動作時,會聽到來自變壓器的聲音,這並不是異常現象。
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