在E0x控制器內中主要裝有三個單元:插箱單元、供電單元和伺服放大器單元。隨規格不同實際裝有單軸放大器單元、電力再生單元。
1.插箱單元
印刷板和直流電源(AVR)都安裝在這個插箱裏面。主CPU板、電源程序板和母板是標准板,它們用于所有的控制器,另外還可安裝3塊可選件輸入輸出板。
(1) 母板(1VZ板)
(2)主CPU板(1VA板)
(3)電源程序板(1TR板)
(4) DC 电源(AVR) .
(5)输入输出板(1TW 板)
2.供電單元
(1)供電單元控制板(1VH板)
(2)供電單元電源板(1WU板)
3.伺服放大器單元
EOx系列控制器的各伺服放大器單元由下列部件組成:
(1) 动力组件+罩壳(包括1YC/1YD板。)*
(2)伺服板(1TB板)
注意*根據機器人手臂內的馬達容量,所使用的1YC/1YD板的組合和塊數(如F)將不同。

川崎機器人E0x控制器內部結構及維修
4.單軸放大器單元(選件)
(1) 1XP板+罩壳
5.電力再生單元(僅E03標准規格實際安裝)
(1) 1XC板+罩壳
6.電力再生用電抗器單元(僅E03標准規格實際安裝)實際安裝在再生能量吸收電阻旁邊。
注意:
1. 供电单元和伺服放大器单元装有电源充电部(P-N电压)。在对这些单元进行任何操作之前,请关断控制器电源,在不拆任何连接器的状态下等待至少7分钟,并且要确认P-N电压为0 V。
2.当更换伺服放大器 单元时,请不要搞错伺服放大器单元零件编号。
3.當連接電纜的時候,請務必確認電纜標記和端子台標記以及各連接器之間的編號一致。
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E01內部部件布置

E02內部部件布置

E03/E04內部部件布置
