2.8編碼器

E0x控制器可使用4种编码器型号，MK32、 M35、 M40 和M50，它们的不同之处在把它安装在马达的方法,但它们的基本性能规格是相同的。这些电子多圈绝对编码器输出33位数据。

这33位是总数，包括光电编码器一圈内的17位绝对位置数据，和来自电磁编码器的转一圈加一个脉冲的16位多圈位置数据; 16 位的数据通过串口通讯输出。电磁编码器的数据由电池后备。

2.8.1主功能

編碼器執行以下功能:

1. 馬達旋轉角度檢測

   一圈: 131072(27)脉冲

累计圈数: 65536(21") 个计数

當馬達逆時針方向(CCW)旋轉(從馬達輸出軸側看)時，計數值增加。

响应速度为6000 rpm

2.通訊

位置數據與來自于手臂控制板的數據請求信號被同時傳輸(半雙.工串行通訊，波特率:4Mbps)

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3.每個電源電壓的工作狀態

編碼器工作隨電源電壓的改變而改變。有如下3種工作類型。

(1) 非工作状态

:当电源电压为+3.0 V或更少时，所有工作停止。

(2)後備狀態

:在电源电压为+3.6 V到+5 V之间时，旋转计数器功能保持。

(3) 正常工作状态 :在电源电压为+5V时，检测- -圈内的绝对位置信息，累计旋转

圈數，並與控制器通訊。

4.後備

由一個內置超級電容器後備支持，即使除M50型以外的1FG/1HG板(編碼器電池後備板)

的連接器斷開後，旋轉計數器也能工作30分鍾。

5.馬達CS信號檢測

將編碼器安裝在-圈內原點與馬達U相電壓波形的0點相重疊的位置上,來檢測馬達的

磁極位置。

6. MK32、 M35、M40 和M50之间的区别

它们安装方法不同。MK32 可以和马达分离。M35、M40 和M50不可与马达分离。