“ 按照預約順序，執行工裝軸登錄的程序。”
預約啓動是指使用工裝上的啓動按鈕，按照預約順序，啓動各工裝登錄的程序。
如圖所示，三個工裝分別處理不同工件時：
• 在工装1处登录处理工件1的JOB1
• 在工装2处登录处理文件2的JOB2
• 在工装3处登录处理文件的JOB3
再现时，准备好工件1后，按下工装1的启动按钮后，机器人就会执行JOB1。在执行JOB1的同时，准备好工件2、工件3，并按顺序启动对应工装上的按钮。此时，机器人虽然还在执行JOB1，但会按照顺序进行预约， 随后按照预约程序执行指令。并且，在整个再现过程中，可以在作业预约画面中查看各个程序的预约状况。
預約啓動設置
在【設置】選項中，設置預約啓動輸入輸出信號
以上設置完畢後，即可實現再現模式下的預約啓動功能啦！
預約啓動再現操作
1. 选择示教编程器上的［PLAY］
– 进入再现模式。
2. 按下工装的启动按键
– 启动该工装已登录的程序，机器人进行单循环动作。
3. 在線過程中通過示教器查看程序預約狀態
– 点击选项【程序内容】中的【作业预约状态】，显示状态作业预约状态画面。
若下圖所示：
①狀態：顯示作業的預約狀態。
“启动中”：显示当前动作中的工装。
“预约中1”、“预约中2”：显示已按此顺序预约作业。
“中断” ：显示进行了暂停操作，暂停动作的工装。
②啓動輸入：顯示輸入信號狀態。
“●”：有輸入
“○”：无输入
Tips :
如果在執行前一工裝的程序時，想要解除下一工裝的預約，此時只需再次按下作業預約中的工裝按鍵後，相關預約就會被解除。（但是，如果一旦預約程序開始執行，那麽就不能夠解除了，此時只能通過暫停鍵進行暫停。）
預約啓動暫停
在執行預約啓動過程中，如果想要一時暫停正在執行的作業，那又該如何操作呢？
對于安川機器人來說，預約啓動後，開始動作的機器人和工裝在收到以下暫停信號後，會暫停動作。
• 示教编程器
暂停
1. 按下示教编程器上的［HOLD］
– 机器人暂停动作。
– 按下［HOLD］期间，灯亮起。
解除
1. 按下暂停动作的工装的启动按钮。
– 机器人会从暂停位置开始继续动作。
• 外部输入信号（专用）
暂停
1. 开启外部输入信号（专用）的“HOLD”
– 机器人暂停动作。
– ・外部输出信号的“HOLD 中（HOLD 灯）”灯亮起
– ・示教编程器的［HOLD］灯亮起。
解除
1. 关闭外部输入信号（专用）的“HOLD”
– 解除暂停。
2. 按下暂停动作的工装的启动按钮
– 机器人会从暂停位置开始继续动作。
• 工装
暂停
1. 按下工装的［暂停按钮］
– 机器人暂停动作。
解除
1. 按下暂停中的工装的［暂停按钮］
– 解除暂停。
– 按下工装的启动按钮，机器人会从暂停位置开始继续动作。
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