安川機器人伺服電機維修服務過程
01 機器人系統備份
機器人在進行維修前確認完系統狀態後，進行系統備份。（備份體現當前機器人信息）
02 做好參考點
安裝夾具時方便對位置
03 機器人U軸手臂拆裝
確認機器人U軸型號，拆下法蘭盤上的夾具，卸下四軸電機線纜，夾具上的氣管，把管線包從手臂中抽離，再松下U軸手臂連杆，把手臂從U軸上再拆分，把新的手臂裝上三軸本體上，先把管線包從手臂內穿過，鎖緊螺絲，套上連杆，再裝上U軸，把電機線纜，氣管接好，再裝上夾具
04 更換本體油脂
拆除U軸連杆時會有油脂減少，所以要進行油脂添加
05 機器人程序運動測試
對有偏差的程序進行微調，以滿足生産要求。
過程記錄
▼ 把机器人移定一个便于拆装的位置
▼ 把机器人法兰上的夹具拆下，松开电机电缆，气管
▼ 拆下连杆，把管线包脱离出机器人
▼ 拆除整个手臂，中间要用螺丝做顶丝，顶出手臂
▼ 拆下的手臂，对好方向换上新的手臂
▼ 所有螺丝都要打上螺纹胶，用扭力板手上紧，并画线做好记录
▼ 校准U轴，检查程序，恢复好程序
清理現場，機器人回作業原點，恢複生産
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